Quieres comprobar si el valord e r2 es menor o igual a 4? Pues chico no se como quieres hacerlo.
cmp r2, #0x4
bgt bucle
b estado
Mmmm, no veo como quieres hacer eso. Mira, prueba con esto, porque real,ente no se si el comando bgt existe.
cmp r2, #0x4
bls estado
b bucle
Es como un ciclo...